Einstellmöglichkeiten der Robotersimulation

Auf dem Reiter Einstellungen des Steuerungsbereichs rechts unten im Simulationswerkzeug sind alle Eingabeelemente zusammengefasst, mit denen man vor dem Starten des Simulationslauf einmal notwendige Vorgaben macht. Diese Einstellungen werden automatisch gespeichert und beim nächsten Simulationslauf wieder geladen. Die Einstellungen können aber auch über die entsprechenden Schaltflächen unten in eine XML-Datei exportiert und zu einem späteren Zeitpunkt wieder importiert werden.

Simulationspausen

Die oberen beiden Optionsfelder auf dem Reiter beeinflussen die Möglichkeit, Simulationsläufe vorübergehend anzuhalten. Normalerweise können und sollten beide Optionsfelder aktiviert bleiben. Nur wenn man eigene Threads in den Roboterprogrammen einführt, sind Komplikationen denkbar, die das Deaktivieren der zweiten oder auch beider Optionen notwendig machen könnten. Vor der Einführung eigener Threads (insbesondere höherer Priorität) sollte überlegt werden, ob die bereitgestellten Mechanismen wie die Sensor-Callbacks nicht bereits hinreichende Lösungsmöglichkeiten bieten. Werden Simulationspausen komplett deaktiviert, so sind Positionskorrekturen des Roboters während eines Simulationslaufs nicht mehr möglich.

Sensoreinstellungen

Der sorgfältigen Vorgabe der Sensoreinstellungen kommt eine besonders große Bedeutung für einen erfolgreichen Simulationslauf zu. Zwar erkennt das Simulationswerkzeug, wenn einem Sensoranschluss (entsprechend den Positionen 1 bis 4 in dem Eingabefeld) vor dem Start ein falscher Sensortyp zugeordnet worden ist. Das Simulationswerkzeug kann aber nicht automatisch ermitteln, wo bzw. in welcher Richtung ein Sensor an dem Roboter angebracht ist, weil dies auf der Programmebene nicht sichtbar wird. Es kann deshalb passieren, dass ein Roboterprogramm nicht richtig zu funktionieren scheint, in Wirklichkeit aber eine falsche Sensorausrichtung eingestellt wurde. In der Hauptansicht wird deshalb die Ausrichtung der angeschlossenen Sensoren immer grafisch angezeigt. Die Position und Ausrichtung von Ultraschallsensoren wird durch einen breiten blauen "Pfeil" visualisiert (im Beispiel oben: hinten angebracht, nach vorne ausgerichtet). Tastsensoren können vorne und hinten am Roboter platziert werden, symbolisiert durch einen dunkelgrauen Balken (im Beispiel oben ein Tastsensor hinten am Roboter). Lichtsensoren befinden sich immer vorne am Roboter. Ist der Sensor nach unten ausgerichtet, wird dies durch einen Punkt angezeigt (bei eingeschalteter LED erscheint der Punkt nicht wie im Beispiel oben grau, sondern rot). Bei einer Ausrichtung nach vorne erscheint eine einem Scheinwerfer ähnelnde Parabelform statt des Punktes.

Einstellungen des Audiosystems

Über das erste Auswahlfeld lässt sich einstellen, welche Audioquelle die Schallkulisse für den Simulationslauf liefert. Besitzt der PC ein eingebautes oder angeschlossenes Mikrofon, kann dessen Eingangssignal an den Schallsensor des Roboters weitergeleitet werden. In dem oben gezeigten Beispiel ist die Audioeingabe über ein Mikrofon deaktiviert, d.h. man muss bei Bedarf über die entsprechenden Steuerelemente auf dem Reiter Steuerung künstlich eine Geräuschkulisse generieren (siehe vorherige Seite).

Die Ausgabe des Roboterlautsprechers lässt sich über das zweite Auswahlfeld an einen geeigneten Ausgabekanal weitergeben. In dem oben gezeigten Beispiel ist dies ein sogenannter Default-(also Standard-)Mixer hinter dem sich hier ein angeschlossener Lautsprecher verbirgt. Die Namen der Audio-Mixer in den Auswahlfeldern ist für Linux-Systeme häufig etwas "kryptisch", so dass man evtl. etwas herumprobieren muss. Auf Windows-Rechnern sind die Auswahlmöglichkeiten in der Regel leichter verständlich.