public interface IPilot
IObjektfabrik.erzeugePiloten(EMotoranschluss,EMotoranschluss,float,float)
).
Bei Methodenaufrufen ist zu beachten, dass sich die verwendeten Einheiten von
denen der Einzelmotorsteuerung mittels IMotor
z.T. unterscheiden:
Strecken und Tachostand in cm,
Ausrichtungswinkel des Roboters und Ausrichtungsänderungen bei Kurvenfahrten in ° (Grad),
Geschwindigkeiten in cm/s,
Beschleunigungen in cm/s² und
Zeiten in ms (Millisekunden).Modifier and Type | Method and Description |
---|---|
void |
dreheUmWinkel(float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Drehung des Roboters auf der Stelle um den angegebenen Drehwinkel.
|
void |
dreheZuAusrichtungswinkel(float ausrichtungswinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Drehung des Roboters auf der Stelle zum angegebenen Ausrichtungswinkel.
|
void |
fahreBogen(float strecke,
float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Kurvenfahrt mit vorgegebener Strecke (Bogenlänge) und vorgegebener Ausrichtungsänderung.
|
void |
fahreGerade(ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte geradlinige Fahrt mit vorgegebener Richtung.
|
void |
fahreGerade(float strecke,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine geradlinige Bewegung zur Bewältigung einer vorgegebenen Strecke.
|
void |
fahreLenkung(float lenkung,
ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte Fahrt mit vorgegebenem Lenkungsparameter und vorgegebener Richtung.
|
void |
fahreRadius(float radius,
ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte Kurvenfahrt mit vorgegebenem Kurvenradius und vorgegebener Richtung.
|
void |
fahreRadius(float radius,
float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Kurvenfahrt mit vorgegebenem Kurvenradius und vorgegebener Ausrichtungsänderung.
|
void |
halteAn(EWartemodus wartemodus)
• Bricht die aktuelle Bewegung ab.
|
float |
holeAusrichtungswinkel()
• Liefert die aktuelle Ausrichtung des Roboters.
|
float |
holeGeschwindigkeit()
• Liefert die tatsächliche Momentangeschwindigkeit des Roboterschwerpunkts.
|
float |
holeMaximalbeschleunigung()
• Liefert die maximal mögliche Beschleunigung.
|
float |
holeMaximalgeschwindigkeit()
• Liefert die maximal mögliche Geschwindigkeit.
|
float |
holeRadabstand()
Deprecated.
|
float |
holeRaddurchmesser()
• Liefert den aktuell gespeicherten Raddurchmesser der Räder.
|
float |
holeSollbeschleunigung()
• Liefert die eingestellte Sollbeschleunigung.
|
float |
holeSollgeschwindigkeit()
• Liefert die eingestellte Sollgeschwindigkeit.
|
float |
holeSpurweite()
• Liefert die aktuell gespeicherte Spurweite der Antriebsräder.
|
float |
holeTachostand()
• Liefert die aktuelle Position des Roboters.
|
boolean |
istInBewegung()
• Prüft, ob der Roboter gerade eine Bewegung ausführt.
|
void |
setzeRadabstand(float spurweite)
Deprecated.
|
void |
setzeRaddurchmesser(float durchmesser)
• Setzt den Raddurchmesser der Räder.
|
void |
setzeSollbeschleunigung(float beschleunigung)
• Setzt die Sollbeschleunigung.
|
void |
setzeSollbeschleunigungMaximal()
• Setzt die Sollbeschleunigung auf den maximal möglichen Wert.
|
void |
setzeSollgeschwindigkeit(float geschwindigkeit)
• Setzt die Sollgeschwindigkeit.
|
void |
setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
• Setzt die Sollgeschwindigkeit auf den maximal möglichen Wert.
|
void |
setzeSpurweite(float spurweite)
• Setzt die Spurweite der Antriebsräder.
|
void |
setzeZaehlerstaendeZurueck()
• Setzt den Tachostand und den aktuellen Ausrichtungswinkel zurück.
|
void |
warteEndeAb()
• Wartet das Ende der aktuellen Bewegung ab.
|
void dreheUmWinkel(float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.drehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid dreheZuAusrichtungswinkel(float ausrichtungswinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.ausrichtungswinkel
- der Zielwinkel für die Ausrichtung des Roboters in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreBogen(float strecke, float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.strecke
- die zurückzulegende Strecke, d.h. Bogenlänge in cmdrehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreGerade(ERichtung richtung)
richtung
- Richtung der Fahrt (siehe ERichtung
)void fahreGerade(float strecke, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.strecke
- die zurückzulegende Strecke in cmwartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreLenkung(float lenkung, ERichtung richtung)
EWartemodus
.lenkung
- der Lenkungsparameter als Maß für die Stärke der Krümmung der Bahnrichtung
- Richtung der Fahrt (siehe ERichtung
)void fahreRadius(float radius, ERichtung richtung)
radius
- der Radius der Kreisbahn in cmrichtung
- Richtung der Fahrt (siehe ERichtung
)void fahreRadius(float radius, float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.radius
- der Radius der Kreisbahn in cmdrehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid halteAn(EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.wartemodus
- legt fest, ob das Ende des Abbremsvorgangs vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtfloat holeAusrichtungswinkel()
float holeGeschwindigkeit()
float holeMaximalbeschleunigung()
float holeMaximalgeschwindigkeit()
@Deprecated float holeRadabstand()
holeSpurweite()
.float holeRaddurchmesser()
float holeSollbeschleunigung()
float holeSollgeschwindigkeit()
float holeSpurweite()
float holeTachostand()
boolean istInBewegung()
@Deprecated void setzeRadabstand(float spurweite)
setzeSpurweite(float)
.spurweite
- die zu speichernde Spurweite in cmvoid setzeRaddurchmesser(float durchmesser)
durchmesser
- der zu speichernde Raddurchmesser in cmvoid setzeSollbeschleunigung(float beschleunigung)
beschleunigung
- die Sollbeschleunigung in cm/s²void setzeSollbeschleunigungMaximal()
void setzeSollgeschwindigkeit(float geschwindigkeit)
geschwindigkeit
- die Sollgeschwindigkeit in cm/svoid setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
void setzeSpurweite(float spurweite)
spurweite
- die zu speichernde Spurweite in cmvoid setzeZaehlerstaendeZurueck()
void warteEndeAb()