public interface IPilot
IObjektfabrik.erzeugePiloten(EMotoranschluss,EMotoranschluss,float,float)
).
Bei Methodenaufrufen ist zu beachten, dass sich die verwendeten Einheiten von
denen der Einzelmotorsteuerung mittels IMotor
z.T. unterscheiden:
Strecken und Tachostand in cm,
Ausrichtungswinkel des Roboters und Ausrichtungsänderungen bei Kurvenfahrten in ° (Grad),
Geschwindigkeiten in cm/s,
Beschleunigungen in cm/s² und
Zeiten in ms (Millisekunden).Modifier and Type | Method and Description |
---|---|
void |
dreheUmWinkel(float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Drehung des Roboters auf der Stelle um den angegebenen Drehwinkel.
|
void |
dreheZuAusrichtungswinkel(float ausrichtungswinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Drehung des Roboters auf der Stelle zum angegebenen Ausrichtungswinkel.
|
void |
fahreBogen(float strecke,
float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Kurvenfahrt mit vorgegebener Strecke (Bogenlänge) und vorgegebener Ausrichtungsänderung.
|
void |
fahreGerade(ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte geradlinige Fahrt mit vorgegebener Richtung.
|
void |
fahreGerade(float strecke,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine geradlinige Bewegung zur Bewältigung einer vorgegebenen Strecke.
|
void |
fahreLenkung(float lenkung,
ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte Fahrt mit vorgegebenem Lenkungsparameter und Richtung.
|
void |
fahreRadius(float radius,
ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrenzte Kurvenfahrt mit vorgegebenem Kurvenradius und vorgegebener Richtung.
|
void |
fahreRadius(float radius,
float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine Kurvenfahrt mit vorgegebenem Kurvenradius und vorgegebener Ausrichtungsänderung.
|
void |
halteAn(EWartemodus wartemodus)
• Bricht die aktuelle Bewegung ab.
|
float |
holeAusrichtungswinkel()
• Liefert die aktuelle Ausrichtung des Roboters.
|
float |
holeGeschwindigkeit()
• Liefert die tatsächliche Momentangeschwindigkeit des Roboterschwerpunkts.
|
float |
holeMaximalbeschleunigung()
• Liefert die maximal mögliche Beschleunigung.
|
float |
holeMaximalgeschwindigkeit()
• Liefert die maximal mögliche Geschwindigkeit.
|
float |
holeRadabstand()
• Liefert den aktuell gespeicherten Radabstand der Räder.
|
float |
holeRaddurchmesser()
• Liefert den aktuell gespeicherten Raddurchmessen der Räder.
|
float |
holeSollbeschleunigung()
• Liefert die eingestellte Sollbeschleunigung.
|
float |
holeSollgeschwindigkeit()
• Liefert die eingestellte Sollgeschwindigkeit.
|
float |
holeTachostand()
• Liefert die aktuelle Position des Roboters.
|
void |
setzeRadabstand(float abstand)
• Setzt den Radabstand der Räder.
|
void |
setzeRaddurchmesser(float durchmesser)
• Setzt den Raddurchmesser der Räder.
|
void |
setzeSollbeschleunigung(float beschleunigung)
• Setzt die Sollbeschleunigung.
|
void |
setzeSollbeschleunigungMaximal()
• Setzt die Sollbeschleunigung auf den maximal möglichen Wert.
|
void |
setzeSollgeschwindigkeit(float geschwindigkeit)
• Setzt die Sollgeschwindigkeit.
|
void |
setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
• Setzt die Sollgeschwindigkeit auf den maximal möglichen Wert.
|
void |
setzeZaehlerstaendeZurueck()
• Setzt den Tachostand und den aktuellen Ausrichtungswinkel zurück.
|
void |
warteEndeAb()
• Wartet das Ende der aktuellen Bewegung ab.
|
void dreheUmWinkel(float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.drehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid dreheZuAusrichtungswinkel(float ausrichtungswinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.ausrichtungswinkel
- der Zielwinkel für die Ausrichtung des Roboters in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreBogen(float strecke, float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.strecke
- die zurückzulegende Strecke, d.h. Bogenlänge in cmdrehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreGerade(ERichtung richtung)
richtung
- Richtung der Fahrt (siehe ERichtung
)void fahreGerade(float strecke, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.strecke
- die zurückzulegende Strecke in cmwartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid fahreLenkung(float lenkung, ERichtung richtung)
EWartemodus
.lenkung
- der Lenkungsparameter gibt die Stärke der Krümmung der Bahn anrichtung
- Richtung der Fahrt (siehe ERichtung
)void fahreRadius(float radius, ERichtung richtung)
radius
- der Radius der Kreisbahn in cmvoid fahreRadius(float radius, float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.radius
- der Radius der Kreisbahn in cmdrehwinkel
- die Änderung des Ausrichtungswinkels in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid halteAn(EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.wartemodus
- legt fest, ob das Ende des Abbremsvorgangs vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtfloat holeAusrichtungswinkel()
float holeGeschwindigkeit()
float holeMaximalbeschleunigung()
float holeMaximalgeschwindigkeit()
float holeRadabstand()
float holeRaddurchmesser()
float holeSollbeschleunigung()
float holeSollgeschwindigkeit()
float holeTachostand()
void setzeRadabstand(float abstand)
abstand
- der zu speichernde Radabstandvoid setzeRaddurchmesser(float durchmesser)
durchmesser
- der zu speichernde Raddurchmesser in cmvoid setzeSollbeschleunigung(float beschleunigung)
beschleunigung
- die Sollbeschleunigung in cm/s²void setzeSollbeschleunigungMaximal()
void setzeSollgeschwindigkeit(float geschwindigkeit)
geschwindigkeit
- die Sollgeschwindigkeit in cm/svoid setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
void setzeZaehlerstaendeZurueck()
void warteEndeAb()